Simulation

刚体的自由度 刚体（Rigid Body）：形状不变，只有位置和朝向会变。 维度 2D 3D 平移 2 3 旋转 1（角度 θ\thetaθ） 3（四元数 / 旋转矩阵） 合计 3 6 关键区别（对比柔体）：柔体…

柔体 vs 刚体 vs 质点弹簧 模型 自由度 适用 物理正确性 刚体 6 不变形物体 ✓ 质点-弹簧 3n3n3n 布料、粗略软体 ✗ 有限元（FEM） 3n3n3n 真实弹性体 ✓ 柔体的核心：用连续介质力学…

两种视角 视角 含义 方法 典型 拉格朗日（Lagrangian） 跟踪流体质点 SPH、PBF 溅水、泡沫 欧拉（Eulerian） 固定网格，看每个格子有什么 网格法、Stable Fluids 烟、雾、火 拉格…

两个阶段 碰撞检测的经典结构： 宽相（Broad Phase）: 快速找出"可能碰撞"的物体对 用包围盒，O(n log n) 或 O(n) …

模型 **质点-弹簧系统（Mass-Spring System）**是最简单的弹性模型： 质点：有质量的点，位置 xi\mathbf{x}_ixi​、速度 vi\mathbf{v}_ivi​ 弹簧：连接两个质点，产生弹力 用途：布料、头…

自动关联目录：Simulation 物理仿真回答的是：给定当前状态，下一时刻的状态是什么。 统一的数学框架 几乎所有物理仿真都在解同一类方程——常微分方程（ODE）： ddt(xv)=(vM−1f(x,v,t))\frac{d}{dt}\b…